| 基于BP网络的康复机器人的智能控制技术 |
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| 引用本文： | 吕广明 孙立宁 陆念力. 基于BP网络的康复机器人的智能控制技术[J]. 石油大学学报(自然科学版), 2005, 29(5): 87-90,94 |
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| 作者姓名： | 吕广明 孙立宁 陆念力 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家高科技研究发展计划资助项目（863-2003AA404060） |
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| 摘 要： | 建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型。在此模型基础上，通过对正常人肌电信号的训练学习，修正了网络权值，得到了较为理想的控制模型。最后，通过病人的肌电信号，得到了良好的输出结果。仿真实例表明，BP神经网络方法比传统方法收敛快，学习精度高，且具有较好的网络泛化能力，可以用于5自由度上肢康复机器人的智能控制。
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| 关 键 词： | 康复机器人 肌电信号 BP神经网络 网络泛化能力 仿真实例 |
| 文章编号： | 1000-5870（2005）05-0087-04 |
| 收稿时间： | 2004-12-30 |
| 修稿时间： | 2004-12-30 |
Intellectual control technology of rehabilitant robot based on back propagation neural network |
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| L,Uuml; Guang-ming. Intellectual control technology of rehabilitant robot based on back propagation neural network[J]. Journal of the University of Petroleum,China(Edition of Natural Science), 2005, 29(5): 87-90,94 |
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| Authors: | LÜ Guang-ming |
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| Affiliation: | Electromechanical School of Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rehabilitant robot electromyo-graphy sigqaal back propagation neural network capacity of network generalization simulation instance |
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