| 基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划 |
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| 引用本文： | 袁辉,阎保定,王宇炎.基于遗传算法的多关节焊接机器人轨迹规划[J].河南科技大学学报(自然科学版),2003,24(4):66-69. |
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| 作者姓名： | 袁辉 阎保定 王宇炎 |
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| 作者单位： | 河南科技大学,电子信息工程学院,河南,洛阳,471003 |
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| 基金项目： | 河南省教育厅自然科学基金资助项目(20015100024) |
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| 摘 要： | 在给定的多关节焊接机器人焊接点中插入点，对这些点的坐标统一进行十进制编码，应用遗传算法进行轨迹规划，寻找三维空间下的最优轨迹。通过仿真，验证了该算法的可行性。与传统的优化方法相比，具有较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 遗传算法 多关节焊接机器人 轨迹规划 鲁棒性 |
| 文章编号： | 1000-5080(2003)04-0066-04 |
| 修稿时间： | 2003年3月3日 |
Trace Planning of Welding Manipulator Based on Genetic Algorithm |
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| YUAN Hui,YAN Bao-Ding,WANG Yu-Yan.Trace Planning of Welding Manipulator Based on Genetic Algorithm[J].Journal of Henan University of Science & Technology:Natural Science,2003,24(4):66-69. |
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| Authors: | YUAN Hui YAN Bao-Ding WANG Yu-Yan |
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| Abstract: | The Genetic Algorithm (GA) that can deal with the speed and acceleration constrains is applied to trace planning of welding manipulator. In this GA, some points whose coordinates are coded decimally is inserted in the given welding points. Through the simulation,the GA proved feasible and more robustious than traditional optimization algorithms. |
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| Keywords: | Industrial robots Trace planning Constrain handling Genetic algorithm |
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