淡水虾蟹养殖作业平台自主导航系统的设计与实现

将智能化无人作业平台应用于淡水虾蟹养殖中来实现渔业的智能化和产业化是目前研究的热点。研制的淡水虾蟹养殖作业平台由一个自主导航控制系统实现控制。岸边的指挥与监控单元（CMU）通过人机界面（HMI）对虾蟹养殖作业平台进行手动和自动控制，通信与控制单元（CCU）用于实现虾蟹养殖作业平台的航向、速度的实时控制。利用淡水虾蟹养殖作业平台进行了自动导航、航速和偏航误差实验。实验结果表明，该系统在自动导航模式下，直线航行时的最大误差为0.96 m，转弯时最大误差为2.67 m；在直行区域能很好地贴合设定路径，在转弯区域会提前降速并按照圆弧的轨迹行驶，转弯后进入直线行驶，符合实际作业平台的运行标准。该系统可为进一步研究淡水虾蟹养殖作业平台自主导航和控制实验奠定基础。