一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略 |
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引用本文: | 赵昕扬,刘仰川,高万荣,高欣.一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略[J].江苏大学学报(自然科学版),2018(1). |
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作者姓名: | 赵昕扬 刘仰川 高万荣 高欣 |
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作者单位: | 南京理工大学电子工程与光电技术学院;中国科学院苏州生物医学工程技术研究所; |
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摘 要: | 提出了一种基于多目立体视觉的手术器械跟踪定位策略.利用2个以上的摄像机构建多目立体视觉系统,采用投影线交点法重建靶标的空间坐标.当无光线遮挡时,通过扩展投影线方程数量进行多目立体重建;当某一摄像机的光线被遮挡时,进行双目立体重建.利用自行搭建的三目立体视觉系统,通过自制的多标志点手术器械的跟踪定位试验,实现对该策略有效性的测试.结果表明:在不同光线遮挡条件下,系统均能实现定位功能,且静态定位和动态定位误差均小于0.15 mm;该策略能够在一定程度上解决光线遮挡问题,避免手术器械定位信息丢失,在满足使用精度需求的情况下,提高了系统的可靠性.
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