| 利用改进的粒子群算法的机器人全局路径规划 |
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| 引用本文： | 薛英花,田国会,李国栋.利用改进的粒子群算法的机器人全局路径规划[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 薛英花 田国会 李国栋 |
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| 作者单位： | 山东大学控制科学与工程学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对常规路径规划单纯追求路径最短、路径规划不灵活和实现复杂的缺点,提出了一种改进的移动机器人全局路径规划方法.该方法综合人工势场(APF)与粒子群优化算法(PSO)的优点,利用障碍物的排斥力生成路径的危险度地图(DDM),将路径长度与危险度的加权和作为PSO的适应度函数,获得了一条全局最优路径.该方法具有3个优点:粒子初始化及更新过程中会自动避开有障碍物的危险区域,规划出一条既安全相对长度又较短的路径;通过调整加权因子平衡长度与危险度在适应度函数中的比重,路径规划灵活;算法实现简单,收敛速度快,能满足移动机器人实时路径规划的要求.仿真结果证明了该算法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 全局路径规划 粒子群优化算法(PSO) 适应度函数 人工势场(APF) 危险度地图(DDM) |
Global path planning for mobile robot based on improved particle swarm optimization |
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| Xue Yinghua,Tian Guohui,Li Guodong.Global path planning for mobile robot based on improved particle swarm optimization[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Xue Yinghua Tian Guohui Li Guodong |
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