六自由度关节型工业机器人动力学优化 |
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引用本文: | 邵浩然,卢剑伟,苏雨,尤昕.六自由度关节型工业机器人动力学优化[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2019,42(5). |
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作者姓名: | 邵浩然 卢剑伟 苏雨 尤昕 |
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作者单位: | 合肥工业大学 机械工程学院,安徽 合肥,230009;合肥泰禾光电科技股份有限公司,安徽 合肥,230088 |
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基金项目: | 新世纪优秀人才支持计划 |
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摘 要: | 文章以动力学性能指标为优化目标,对六自由度工业机器人结构设计中的杆长、截面尺寸、质量和质心位置参数的优化设计方法进行了讨论;建立了六自由度机器人的刚体动力学模型,并对模型的计算精度进行了验证分析;在此基础上,以给定的某运动轨迹为例,对动力学性能优化进行了算例分析,并以机器人各驱动关节的峰值扭矩和能耗最小为动力学优化目标。算例结果表明,优化后各项动力学性能指标得到明显改善,腰部、大臂、小臂和腕部的驱动峰值扭矩能耗均有明显下降,验证了该文所述方法的有效性。
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关 键 词: | 工业机器人 动力学分析 遗传算法 多目标优化 |
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