实用型康复外骨骼机械手的机构设计与分析 |
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引用本文: | 王勇,杨岩江,陈楠,刘正士.实用型康复外骨骼机械手的机构设计与分析[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2019,42(4). |
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作者姓名: | 王勇 杨岩江 陈楠 刘正士 |
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作者单位: | 合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009;合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009;合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009;合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;科技型中小企业技术创新基金 |
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摘 要: | 针对脑卒中患者在康复期缺乏合适手部训练装置的问题,基于耦合连杆机构可实现预定轨迹的原理,文章设计了一款实用型康复外骨骼机械手,该机械手采用单一驱动模式,可根据患者康复的情况改变训练方式,并且加入健肢训练以促进神经功能的恢复。为解决手指双自由度问题,设计了十三杆机构;依据正常人手抓握规律,优化了各杆件的尺寸和初始角度,并进行了关节角度仿真;最后通过样机的五指训练和角度测量试验,验证了该机械手的可用性和有效性。
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关 键 词: | 康复外骨骼 脑卒中 手功能 机构设计 仿真分析 |
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