| 一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现 |
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| 引用本文： | 常润发,何晓雄.一种轻型水下机器人控制系统的设计和实现[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2019,42(7). |
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| 作者姓名： | 常润发 何晓雄 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 电子科学与应用物理学院,安徽 合肥,230601;合肥工业大学 电子科学与应用物理学院,安徽 合肥,230601 |
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| 基金项目： | 国家磁约束核聚变能研究专项资助项目 |
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| 摘 要： | 文章针对水下机器人运行环境的特殊性,设计并构建了一款轻型水下机器人;对其控制系统进行了总体设计,并搭建了以STM32微控制器为核心的软硬件平台;根据该机器人的结构特点和运动特性,分别设计了单级和串级比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器对机器人进行深度及姿态控制,将姿态控制器和深度控制器计算得到的控制量并联输出,作为脉冲宽度调制(pulse width modulation,PWM)调节量对电机调速;最后通过水下试验验证了控制算法和控制系统的有效性和可靠性。
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| 关 键 词： | 水下机器人 控制系统 STM32微控制器 串级PID控制器 姿态控制器 |
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