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| 面向精细抓取的刚软耦合仿人手作用力优化 | |
| 引用本文： | 李泳耀,江磊,杜宇,丛明.面向精细抓取的刚软耦合仿人手作用力优化[J].华中科技大学学报(自然科学版),2024(5):144-149. |
| 作者姓名： | 李泳耀 江磊 杜宇 丛明 |
| 作者单位： | 1. 中国北方车辆研究所无人中心;3. 大连交通大学机械工程学院;4. 大连理工大学机械工程学院 |
| 基金项目： | 中国博士后科学基金资助项目(2023M733284)；;国家自然科学基金资助项目(52205035)； |
| 摘 要： | 针对精细抓取模式下刚软耦合仿人手柔顺接触的特点，为使其具备类人手的抓取作用力施加能力，首先建立仿人手的抓取力平衡方程和约束优化函数，进而提出基于外罚函数的手指最小作用力优化方法．仿人手可通过施加合适的力实现对不同物体的稳定抓取，有效避免手指在抓取过程中使物体产生大变形或抓取失败．实验结果表明：每个手指作用力的测量平均值与理论计算值的绝对误差基本处于0～0.14 N范围，相对误差为0～18.57%范围，所提方法满足了刚软耦合仿人手在精细抓取模式下稳定可靠地抓取不同物体的需求． |
| 关 键 词： | 仿人手 刚软耦合 精细抓取 柔顺接触 手指作用力优化 |