基于干扰和输出受限的电机驱动机械臂轨迹跟踪控制 |
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引用本文: | 聂振霞,崔明月.基于干扰和输出受限的电机驱动机械臂轨迹跟踪控制[J].烟台大学学报(自然科学与工程版),2024(2):134-143. |
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作者姓名: | 聂振霞 崔明月 |
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作者单位: | 烟台大学数学与信息科学学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(62073275);;山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MA102); |
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摘 要: | 对于一类由直流电机驱动的机械臂,考虑了在干扰和输出受限下的轨迹跟踪控制问题。在干扰有界的条件下,设计了一个干扰观测器来估计干扰。为了防止违反约束条件,基于机械臂系统的结构特性,引入了一个障碍Lyapunov函数,然后设计了一个矢量形式的可调轨迹跟踪控制器,使跟踪误差可充分小,同时输出不能违反其约束界限。最后通过对一个拟人机械臂的仿真结果,验证了所提方案的有效性。
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关 键 词: | 机械臂 直流电机 轨迹跟踪 输出受限 干扰 |
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