动态环境下利用Kinect的移动机器人增强路径规划 |
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引用本文: | 郑为凑,于振中,惠晶.动态环境下利用Kinect的移动机器人增强路径规划[J].江南大学学报(自然科学版),2015(2):156-161. |
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作者姓名: | 郑为凑 于振中 惠晶 |
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作者单位: | 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室 |
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基金项目: | 江苏省自然科学基金项目(BK20130159) |
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摘 要: | 将最新的体感器Kinect用于实时感知动态环境中的障碍物和地形,辅助机器人在复杂动态环境中实现有效的路径规划任务。通过Kinect体感器产生的RGB图像和3D图像,来实时探测获取移动机器人的周边动态环境;同时利用基于遗传信赖域算法优化的改进人工势场的路径规划算法,解决了传统人工势场法中局部极小点以及目标不可达问题,并能有效提高算法的实时性,实现机器人在动态环境下优化的实时路径规划任务。最后建立实验系统,验证了所研究方法的有效性。
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关 键 词: | 人工势场 遗传信赖域 路径规划 移动机器人 |
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