RTG视觉纠偏的局部引导图像滤波算法 |
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引用本文: | 张铭,苗玉彬,许凤麟.RTG视觉纠偏的局部引导图像滤波算法[J].东华大学学报(自然科学版),2018(4). |
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作者姓名: | 张铭 苗玉彬 许凤麟 |
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作者单位: | 上海交通大学机械与动力工程学院 |
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摘 要: | 针对轮胎式集装箱门式起重机(RTG)在基于视觉的行走纠偏过程中环境因素干扰导致的定位失败问题,提出了基于局部引导图像滤波和均值漂移聚类的RTG纠偏视觉辅助算法。该算法首先对图像进行基于局部引导图像滤波的高效预处理,在降噪的同时保留图像边缘特征;然后基于预先标定的引导线宽度和间距等特征,获取自适应分割阈值及简化均值漂移聚类算法的参数,从而实现引导线边缘的筛选提取和偏移量的计算。现场试验表明,该算法能够克服夜间环境下偏色光谱对识别的影响,有效提高纠偏的实时性和精度。
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