| 基于启发式搜索算法的水面自主无人艇避障策略 |
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| 引用本文： | 于琳文,叶曦,钱同惠.基于启发式搜索算法的水面自主无人艇避障策略[J].江汉大学学报(自然科学版),2022,50(1):79-86. |
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| 作者姓名： | 于琳文 叶曦 钱同惠 |
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| 作者单位： | 江汉大学 智能制造学院,湖北 武汉 430056 |
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| 摘 要： | 针对水面自主无人艇静态路径规划全局最优的问题,以提高全局路径规划算法精度为目标,提出了一种基于改进启发函数的全局路径规划方法.该方法采用栅格法对已知环境地形图进行建模,基于A*算法设计了一种新型的启发函数,通过改变导航控制器的增益系数来对路径进行优化.考虑到水面障碍物漂移作用对水面自主无人艇路径规划产生的影响,通过设置...
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| 关 键 词： | 全局路径规划 启发函数 避障策略 水面自主无人艇 |
Obstacle Avoidance Strategy of Autonomous Unmanned Watercraft on the Surface Using Heuristic Search Algorithm |
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| YU Linwen,YE Xi,QIAN Tonghui.Obstacle Avoidance Strategy of Autonomous Unmanned Watercraft on the Surface Using Heuristic Search Algorithm[J].Journal of Jianghan University:Natural Sciences,2022,50(1):79-86. |
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| Authors: | YU Linwen YE Xi QIAN Tonghui |
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