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| 移动机器人滚动路径规划的次优性分析 | |
| 引用本文： | 张纯刚,席裕庚.移动机器人滚动路径规划的次优性分析[J].中国科学(E辑),2002,32(5):713-720. |
| 作者姓名： | 张纯刚 席裕庚 |
| 作者单位： | 上海交通大学自动化研究所,上海,200030 |
| 基金项目： | 国家“九七三”计划（G1998030415），国家“八六三”计划（2001AA422140），国家自然科学基金重点（批准号:69934020）资助项目 |
| 摘 要： | 滚动规划是解决不确定信息环境下规划问题的有效方法. 研究了基于滚动窗口的移动机器人路径规划原理与算法, 对规划中的次优性问题进行了详细分析, 并结合具体实例加以阐述. |
| 关 键 词： | 滚动规划 滚动窗口 局部规划 次优性 预测控制 路径规划 |
| 收稿时间： | 2001-05-21 |
| 修稿时间： | 2002-06-16 |
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