| 基于蚂蚁算法的移动机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 董玉成,陈义华.基于蚂蚁算法的移动机器人路径规划[J].重庆大学学报(自然科学版),2003,26(3):49-51. |
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| 作者姓名： | 董玉成 陈义华 |
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| 作者单位： | 重庆大学数理学院 重庆400044
(董玉成)，重庆大学数理学院 重庆400044(陈义华) |
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| 摘 要： | 蚂蚁算法是近几年问世并逐步引起重视的一种新的全局优化仿生算法，它模仿昆虫王国中蚂蚁搜索食物的行为特征，是一种通用型随机优化方法。移动机器人在进行工作时，往往要求根据某一准则，在工作空间沿一条最优（或近似最优）的路线行走。因此首先对移动机器人的规划空间进行链接图表示，然后采用Ford算法求出移动机器人的初始路径，最后运用蚂蚁算法对初始路径进行优化，取得了较好的效果。
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| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 链接图 Ford算法 蚂蚁算法 |
| 文章编号： | 1000-582X(2003)03-0049-03 |
| 修稿时间： | 2002年11月8日 |
Layout about Motion of Robot basedon Ant Algorithm |
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| DONG Yu cheng,CHEN Yi hua.Layout about Motion of Robot basedon Ant Algorithm[J].Journal of Chongqing University(Natural Science Edition),2003,26(3):49-51. |
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| Authors: | DONG Yu cheng CHEN Yi hua |
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| Institution: | DONG Yu cheng 1,CHEN Yi hua |
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| Abstract: | Over the last few years, ant algorithm has come out and gradually got much attention.This algorithm, which is stochastic and all purpose, simulates the characteristics of action ants searching for food in nature. When working, a mobile robotis required to walk along an optimized (or approximately optimized) route according to a certain rule.By maklink graph, the moving space of Robot is described.Using Ford algorithm,a preliminary route is gained.Then, exerting Ant algorithm, we optimize the preliminaryroute and acquiresatisfactory effect. |
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| Keywords: | motion of robot route layout maklink graph Ford Algorithm Ant Algorithm |
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