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| 基于辅助相机的多目视觉线结构光测量系统全局标定方法研究 | |
| 作者姓名： | 葛庆如 严思杰 陈巍 吴龙 徐小虎 |
| 作者单位： | 1. 无锡中车时代智能装备有限公司;2. 华中科技大学机械学院数字制造装备与技术国家重点实验室 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(编号:2019YFA0706703)；;国家自然科学基金(批准号:52075204)； |
| 摘 要： | 为解决现有的多目视觉线结构光测量系统在大视场测量时,相机之间无公共视场,导致标定工具要求高、全局标定过程复杂等问题,本文提出了一种基于辅助相机的多目视觉线结构光测量系统全局标定方法.首先,将辅助相机作为中介,它与线结构光传感器的相机有1/2左右的视场重叠,构成了双目子系统,通过拍摄标定板不同姿态的图像来建立辅助相机和相邻两个线结构光传感器的空间几何关系.然后基于此通过坐标转换求解出相邻两个无公共视场线结构光传感器的位置关系,最后再逐步换算求解出局部坐标系向全局坐标系统一的变换矩阵,完成全局标定过程.此方法对标定工具要求低,不需要借助高精度测量设备及复杂靶标,只需简易的棋盘格靶标即可完成多目视觉线结构光测量系统的全局标定,标定过程简单,并且可达到较高的标定精度.测量试验表明,该方法的全局标定误差是0.067 mm,有效提高了测量精度,为后续大构件的机器人“测量-加工”一体化作业提供精度保障. |
| 关 键 词： | 辅助相机 大视场 全局标定 多目视觉线结构光测量系统 |