| 机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析 |
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| 引用本文： | 张建勋,张娜,牛和明.机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析[J].南开大学学报,2007,40(2):51-56. |
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| 作者姓名： | 张建勋 张娜 牛和明 |
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| 作者单位： | 南开大学机器人研究所,天津300071 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果.
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| 关 键 词： | 机器人辅助显微手术 运动学分析 执行机构 运动学模型 机器人辅助系统 显微手术 RAMS 机构运动学 误差分析 Assistant Robot Kinematics Analysis 临床试验 动物 理论 算法设计 位置控制 精度 研究 结果 学模型 执行机构 技术要求 |
| 文章编号： | 0465-7942(2007)02-0051-06 |
| 修稿时间： | 12 29 2004 12:00AM |
The Analysis of Kinematics of Manipulators in Robot Assistant Micro-Surgery (RAMS) System |
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| Zhang Jianxun,Zhang Na,Niu Heming.The Analysis of Kinematics of Manipulators in Robot Assistant Micro-Surgery (RAMS) System[J].Acta Scientiarum Naturalium University Nankaiensis,2007,40(2):51-56. |
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| Authors: | Zhang Jianxun Zhang Na Niu Heming |
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| Institution: | Institute of Robotics, Nankai University, Tianjin 300071, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | micro-surgery assisted with robot analysis of kinematics manipulator kinematical model |
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