| 电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识 |
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| 引用本文： | 傅绍文,姚郁,王晓晨.电动Stewart仿真平台动力学建模与惯性参数辨识[J].系统仿真学报,2007,19(9):1909-1912,1921. |
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| 作者姓名： | 傅绍文 姚郁 王晓晨 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,黑龙江,哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 建立了某型电动Stewart仿真平台关节空间动力学模型,通过实验辨识出了平台难于测量的惯性参数.首先给出平台的拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种建模结果的相互验证方法,然后推导出平台关节空间内动力学模型,最后进行平台单支路闭环等速运动以及单支路开环正弦运动的实验,利用遗传算法辨识出平台的惯性参数.两种动力学建模结果的相互验证保证了平台刚体动力学模型正确性,所设计实验操作简单,能够方便地辨识出未知的参数.为电动Stewart平台建模与惯性参数辨识提供了一种新的方法.
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| 关 键 词： | Stewart仿真平台 动力学建模 参数辨识 实验研究 |
| 文章编号： | 1004-73IX（2007）09-1909-04 |
| 收稿时间： | 2006-03-23 |
| 修稿时间： | 2006-03-232006-11-28 |
Dynamic Model and Inertia Parameters Identification of Electrical Stewart Platform Simulator |
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| FU Shao-wen,YAO Yu,WANG Xiao-chen.Dynamic Model and Inertia Parameters Identification of Electrical Stewart Platform Simulator[J].Journal of System Simulation,2007,19(9):1909-1912,1921. |
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| Authors: | FU Shao-wen YAO Yu WANG Xiao-chen |
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| Institution: | Control and Simulation Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Stewart simulator dynamic model parameters identification experiments research |
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