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机器人多指手的位置——力混合控制
引用本文:
原魁,于澈.机器人多指手的位置——力混合控制[J].北京科技大学学报,1998,20(2):183-187.
作者姓名:
原魁
于澈
摘 要:
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有很大差异的特点,提出了1种切实可地的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
关 键 词:
机器人多指手
控制系统
位置
力
混合控制
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