基于自适应渐近预设性能的电静液作动器跟踪控制

针对电静液作动器存在的固有非线性、建模不确定性和跟踪性能约束的问题，该文提出了一种基于自适应渐近预设性能跟踪控制策略。该方法建立了电静液作动器的非线性数学模型，通过增益自调节的误差符号积分鲁棒方法处理模型不确定性和扰动，并引入预设性能函数保证系统的跟踪误差满足约束条件，提高了系统的瞬态跟踪精度。最后，Lyapunov函数证明了即使存在匹配和不匹配扰动，闭环系统仍可获得渐近稳定性能。联合仿真试验对比结果表明，该控制策略能够有效解决电静液作动器高精度跟踪问题，满足瞬态和稳态性能的控制要求。