| 基于观测器的倒立摆变结构控制 |
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| 引用本文： | 魏晓峰,姜长生.基于观测器的倒立摆变结构控制[J].盐城工学院学报(自然科学版),2005,18(2):22-24. |
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| 作者姓名： | 魏晓峰 姜长生 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 针对单级倒立摆这一非线性系统，在对它的非线性模型进行线性化处理的基础上，利用滑模变结构控制方法设计了控制律，同时考虑到其实际物理过程，设计了非线性观测器用于控制律中状态变量的估计。最后在Matlab／Simulink上进行了仿真实验，实验结果说明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 倒立摆 变结构控制 观测器 |
| 文章编号： | 1671-5322(2005)02-0022-03 |
| 修稿时间： | 2005年1月7日 |
Observer-based Variable-Structure Control for the Inverted Pendulum |
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| WEI Xiao-feng,JIANG Chang-sheng.Observer-based Variable-Structure Control for the Inverted Pendulum[J].Journal of Yancheng Institute of Technology(Natural Science Edition),2005,18(2):22-24. |
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| Authors: | WEI Xiao-feng JIANG Chang-sheng |
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| Institution: | College of Automation, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Jiangsu Nanjing 210016 |
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| Abstract: | The variable structure control strategy is employed to control the linearized model of the inverted pendulum system. And we design a nonlinear observer to attain the state variables for the control process?Finally, simulation results ware given to prove the validity of the variable structure controller. |
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| Keywords: | inverted pendulum variable-structure control observer |
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