| 匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化 |
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| 引用本文： | 张立新,汪劲松,王立平,李铁民.匀速条件下并联机床刚体动力学模型的简化[J].清华大学学报(自然科学版),2003,43(8):1041-1044. |
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| 作者姓名： | 张立新 汪劲松 王立平 李铁民 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术项目(2001AA423260),国家自然科学基金资助项目(50275084) |
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| 摘 要： | 为了解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对匀速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,并将模型分解为15项。根据实际加工情况,通过数值仿真方法分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。采用文中提出的简化策略,逆动力学求解的效率可以提高47%～74%,引起的简化误差在-99～92N之间。
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| 关 键 词： | 机器人 并联机床 刚体动力学模型 刚体动力学 |
| 文章编号： | 1000-0054(2003)08-1041-04 |
| 修稿时间： | 2002年11月18 |
Simplified rigid body dynamic model for a parallel kinematics machine under uniform motion |
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| ZHANG Lixin,WANG Jinsong,WANG Liping,LI Tiemin.Simplified rigid body dynamic model for a parallel kinematics machine under uniform motion[J].Journal of Tsinghua University(Science and Technology),2003,43(8):1041-1044. |
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| Authors: | ZHANG Lixin WANG Jinsong WANG Liping LI Tiemin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot parallel kinematic machines rigid body dynamic model rigid body dynamics |
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