| 基于Cauchy鲁棒函数的UKF改进算法 |
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| 引用本文： | 高丽君,刘济.基于Cauchy鲁棒函数的UKF改进算法[J].华东理工大学学报(自然科学版),2015,41(2):244-249. |
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| 作者姓名： | 高丽君 刘济 |
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| 作者单位： | 华东理工大学信息科学与工程学院,上海,200237 |
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| 基金项目： | 上海市自然科学基金(11ZR1409800) |
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| 摘 要： | 对于大多数实际系统,其噪声统计特性未知,不敏卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法对噪声信息不准的鲁棒性较差,导致滤波精度急剧下降,甚至滤波发散。借助鲁棒数据校正的思想,提出了一种基于Cauchy鲁棒函数的UKF改进算法。以UKF的测量先验值与其实际值的残差作为基准,采用联合权函数对噪声估计值进行实时修正,从而提高了UKF算法的精度。通过两个实例的仿真,验证该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 噪声估计不准 不敏卡尔曼滤波 Cauchy鲁棒函数 |
Improved UKF Algorithm Based on Cauchy Robust Function |
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| GAO Li-jun,LIU Ji.Improved UKF Algorithm Based on Cauchy Robust Function[J].Journal of East China University of Science and Technology,2015,41(2):244-249. |
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| Authors: | GAO Li-jun LIU Ji |
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| Institution: | GAO Li-jun;LIU Ji;School of Information Science and Engineering,East China University of Science and Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inaccurate noise estimation unscented Kalman filter(UKF) Cauchy robust function |
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