| 虎纹捕鸟蛛水平面运动行为 |
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| 引用本文： | 王金童,王周义,李宏凯,吉爱红,戴振东.虎纹捕鸟蛛水平面运动行为[J].科学通报,2011,56(20):1657-1666. |
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| 作者姓名： | 王金童 王周义 李宏凯 吉爱红 戴振东 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所;南京航空航天大学机电学院; |
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| 摘 要： | 动物运动行为的研究对运动学的分析以及仿生机器人的研制有着重要意义. 运用动物运动行为观测系统获取了虎纹捕鸟蛛(Ornithoctonus huwena)水平面直线运动的运动学信息,如步足的运动状态、质心的运动和步足各关节转动角度的变化等信息. 结果表明: 虎纹捕鸟蛛以一侧的步足1 和3 与对侧的步足2 和4 为一组运动相, 两组运动相在运动中相互交替运动相位. 运动速度的提高主要依靠于步频的提高来实现, 并且运动稳定性优于昆虫. 质心的速度和高度周期波动, 步足相位交替时质心的高度和速度均较高, 稳定运动状态下质心的高度和速度均较低. 步足4 偏向角的变化最小, 有利于对身体的驱动; 由于步足1 的探寻功能使得运动中其各关节转动角度的变化不定. 上述结果对仿生机器人的设计和步态规划有所启示.
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| 关 键 词： | 运动行为 虎纹捕鸟蛛 仿生机器人 关节转动角度 高速摄像 |
| 收稿时间： | 2010-10-14 |
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