| 服务机器人手臂关节的模块化设计 |
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| 引用本文： | 李瑞峰,付大鹏.服务机器人手臂关节的模块化设计[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 李瑞峰 付大鹏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，长江学者团队计划项目 |
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| 摘 要： | 设计出一种模块化机器人关节单元,可以完成同转运动,集直流电机驱动、控制及通信于一体.设计了由直流减速伺服电机和行星轮减速器组成的驱动系统,通过设计电机偏置传动实现中心孔走线,避免了机器人手臂控制电缆的磨损和缠绕问题.由单片机AT89S52、电机控制芯片LM629、电机驱动芯片LMD18200及增量式光电编码器完成了直流电机的控制,控制器局域网络(CAN)现场总线控制芯片SJA1000与CAN收发器PCA82C250组成的CAN总线串行通信系统减少了手臂内部的控制电缆线数量.经检测,该关节模块输出力矩为2 N·m,重复定位精度为±0.15°.
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| 关 键 词： | 服务机器人 手臂 模块化关节 结构设计 控制器 |
Design of modularized joint of service robot arm |
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| Li Ruifeng,Fu Dapeng.Design of modularized joint of service robot arm[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Li Ruifeng Fu Dapeng |
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