| 基于物体关系描述的单目语义SLAM方法 |
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| 引用本文： | 林士琪,王纪凯,裴浩渊,赵皓,陈宗海. 基于物体关系描述的单目语义SLAM方法[J]. 系统仿真学报, 2022, 34(2): 278-284. DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0734 |
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| 作者姓名： | 林士琪 王纪凯 裴浩渊 赵皓 陈宗海 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学 自动化系，安徽 合肥 230027 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(91848111) |
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| 摘 要： | 外界环境的语义感知和自身位置的准确估计是移动机器人自主导航和作业的关键。提出了一种基于单目相机的语义SLAM(simultaneous localization and mapping)方法，在轨迹估计的同时完成三维目标检测。提取物体自身语义、尺寸、颜色分布及其邻域拓扑结构等多元信息作为描述子，实现帧间物体的准确关联。在后端对相机位姿、地图点和物体路标进行联合优化，并自适应调整代价函数中各误差项的权重系数，以提高各状态变量的估计精度和鲁棒性。实验结果表明，所提出的算法在地图构建方面具有较高的精度。
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| 关 键 词： | 图像分割 三维目标检测 拓扑地图 图匹配 语义SLAM |
| 收稿时间： | 2020-09-23 |
Monocular Semantic SLAM Method Based on Object Relation Description |
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| Shiqi Lin,Jikai Wang,Haoyuan Pei,Hao Zhao,Zonghai Chen. Monocular Semantic SLAM Method Based on Object Relation Description[J]. Journal of System Simulation, 2022, 34(2): 278-284. DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.20-0734 |
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| Authors: | Shiqi Lin Jikai Wang Haoyuan Pei Hao Zhao Zonghai Chen |
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| Affiliation: | Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | image segmentation 3D object detection topological map graph matching semantic SLAM |
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