| 基于超声波的零转弯半径自主跟随机器人定位控制研究 |
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| 引用本文： | 李鑫磊,秦建军,武伯有 刘承荣,侯妍君. 基于超声波的零转弯半径自主跟随机器人定位控制研究[J]. 科学技术与工程, 2017, 17(14) |
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| 作者姓名： | 李鑫磊 秦建军 武伯有 刘承荣 侯妍君 |
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| 作者单位： | 北京建筑大学,北京建筑大学,北京地铁车辆装备有限公司,北京建筑大学 |
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| 基金项目： | 北京市教委科研计划项目（KM201610016003）,“长城学者”培养计划（CIT＆TCD20140311）,北京市自然科学基金（KZ201510016019） |
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| 摘 要： | 零转弯半径的自主跟随机器具有无正方向、自主跟随、运动灵活等特点。利用无线通信和超声波模块对机器人平台进行定位,通过PID控制确定机器人移动的距离、速度以及机器人转向。为了能达到自主跟随定位的目的,设计了一款手持设备。机器人在接收到手持设备的超声波信号后,通过数据的协同处理,可得到手持设备相对于机器人的位置信息。机器人检测到本体相对手持设备的位置信息后,通过控制算法使机器人向手持设备靠近,从而达到机器人跟随手持设备运行的目的。
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| 关 键 词： | 跟随机器人 超声波定位 无线通信 自主跟随控制 定位技术 |
| 收稿时间： | 2016-11-04 |
| 修稿时间： | 2016-12-08 |
Research on the Control of Zero Turning Radius Independent Following Robot Based on Ultrasonic Positioning |
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| lixinlei,and. Research on the Control of Zero Turning Radius Independent Following Robot Based on Ultrasonic Positioning[J]. Science Technology and Engineering, 2017, 17(14) |
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| Authors: | lixinlei and |
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| Affiliation: | Beijing University of Civil Engineering and Architecture School of Mechanical-electronic and Automobile Engineering,,, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | following robot ultrasonic positioning wireless communication autonomous following control positioning technology |
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