| 基于BP神经网络的机器人视觉控制方法 |
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| 引用本文： | 薛艳敏,刘宏昭. 基于BP神经网络的机器人视觉控制方法[J]. 西安理工大学学报, 2009, 25(2): 156-159 |
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| 作者姓名： | 薛艳敏 刘宏昭 |
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| 作者单位： | 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 摘 要： | 利用BP神经网络实现了基于图像的机器人视觉伺服控制器,省略了计算图像雅可比矩阵和机器人雅可比矩阵的过程,简化了控制算法的计算,训练样本和测试样本取自RBT-6T/S04S机器人实际运动,设计6个BP神经网络来实现图像空间与机器人空间的非线性映射关系,仿真结果显示神经网络控制器具有良好的定位跟踪效果,在保证精度的条件下简化了算法.将训练好的神经网络控制器用于视觉伺服系统中引导机器人到达目标物体,达到了较好的效果.
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| 关 键 词： | 基于图像的视觉伺服 图像雅可比矩阵 RBT-6T/S04S机器人 BP神经网络 |
Visual Servo Control over RBT-6T/S04S Robot Based on Neural Networks |
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| XUE Yan-min,LIU Hong-zhao. Visual Servo Control over RBT-6T/S04S Robot Based on Neural Networks[J]. Journal of Xi'an University of Technology, 2009, 25(2): 156-159 |
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| Authors: | XUE Yan-min LIU Hong-zhao |
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