基于视觉识别的民机零件专用自动喷涂系统

针对民机喷涂零件种类繁多、摆放位置不固定、无夹持装置等问题，研发了一套基于视觉识别的自动喷涂系统。该系统使用工业相机获取筛盘上零件的二维图像，对零件进行初步分类和定位。使用5轴三维测量机构获取点云数据，采用粒子群优化算法(particle swarm optimization, PSO)进行点云和三维模型的位姿匹配。根据匹配结果，采用曲面分片的方法规划喷枪路径，用Bézier曲线生成机器人关节轨迹。最终在240 s的节拍内实现多种繁杂零件的自动化配准，平均配准精度达2.11 mm。机器人能够自动进行喷涂作业，且喷涂质量满足航空零件要求。