| 基于稳定性优化的三维装配补全方法 |
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| 引用本文： | 姚启皓,王伟昊,尤鸣宇.基于稳定性优化的三维装配补全方法[J].南京大学学报(自然科学版),2023(5):742-751. |
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| 作者姓名： | 姚启皓 王伟昊 尤鸣宇 |
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| 作者单位： | 同济大学电子与信息工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（62073244）；;上海市创新行动计划（20511100500）； |
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| 摘 要： | 三维装配补全是一项重要的交互式装配任务，对于一个半成品装配体，机器人需要明确其缺失部件，从候选部件中挑选正确部件，计算准确的拼装位姿，最后将半成品补全.稳定性是椅子、桌子等实际装配体设计的首要原则，也是三维装配补全的重要目标，现有的装配补全工作多根据部件的几何关系来优化装配补全过程，没有考虑补全后装配体的稳定性，导致补全结果的正确率不高，难以满足机器人实际装配的需求.针对上述问题，提出一种基于稳定性优化的三维装配补全方法（Finishing the Incomplete 3D Assembly with Transformer,StableFiT），定义了一种装配体稳定性验证方法 .基于NVIDIA Isaac Sim仿真平台训练了一个装配体稳定性判别器，并基于稳定性判别器提供的稳定性反馈，优化了三维装配体的补全.在PartNet数据集上开展实验验证，结果表明StableFiT能够有效提升补全的装配体的正确性和稳定性.
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| 关 键 词： | 自动装配 三维装配补全 稳定性验证 稳定性优化 |
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