采用平方根高斯核积分滤波的目标跟踪算法 |
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引用本文: | 汪家宝,陈树新,吴昊,何仁珂,徐涵.采用平方根高斯核积分滤波的目标跟踪算法[J].西安交通大学学报,2022(4):157-164. |
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作者姓名: | 汪家宝 陈树新 吴昊 何仁珂 徐涵 |
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作者单位: | 1. 空军工程大学信息与导航学院;2. 地理信息工程国家重点实验室;3. 93184部队;4. 95655部队 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(62073337);;陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2020JQ-479); |
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摘 要: | 为进一步提高目标跟踪精度,提出了一种新的平方根高斯核积分滤波算法(SGKQF)。选取比例因子重构高斯-厄米特积分点,利用高斯核构造的线性方程组计算相应权重,从而建立单变量高斯核积分规则;采用张量积方法将其扩展到多变量积分规则,以实现对多维积分的数值近似;将其引入非线性高斯递推滤波框架中,为增强算法的稳定性,在滤波过程中使用协方差的平方根形式,得到SGKQF算法。将所提算法应用于纯方位目标跟踪系统中,仿真结果表明,在选取合适高斯核带宽的条件下,相对于传统GHQF算法,SGKQF对目标位置和速度估计的精度分别提高了8.7%和11.8%,可获得更高的滤波估计精度。
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关 键 词: | 非线性系统 目标跟踪 高斯-厄米特积分规则 高斯核积分 |
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