多重事件触发机制下四旋翼飞行器的姿态跟踪控制

为减少四旋翼飞行器姿态跟踪控制中内部计算与通信资源的损耗，提出了基于反步法和多重事件触发机制下的四旋翼飞行器姿态跟踪控制。建立了四旋翼飞行器的动力学模型，并以滚转角系统为例，利用反步法设计连续控制器，实现了飞行器滚转角对参考信号的跟踪控制；通过引入事件触发机制构造了事件触发控制器，基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计的事件触发控制器可以使滚转角系统保持稳定，且避免了Zeno现象；同时，在不同的参数作用下，采用相同方法对四旋翼飞行器的其他3个系统分别设计了各自对应的事件触发机制和事件触发控制器；由此构建的4个事件触发机制共同构成了四旋翼飞行器的多重事件触发机制。仿真结果表明，在多重事件触发机制作用下，所提事件触发控制器在3 s内共触发150次即可达到与周期采样控制器连续采样3 000次相同的跟踪效果。