| 多机器人的改进型边界探索算法 |
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| 引用本文： | 苏鸿明,陈雄,韩建达.多机器人的改进型边界探索算法[J].系统工程与电子技术,2009,31(4):901-904. |
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| 作者姓名： | 苏鸿明 陈雄 韩建达 |
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| 作者单位： | 1. 复旦大学电子工程系智能控制实验室, 上海, 200433;2. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁, 沈阳, 110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，沈阳机器人学国家重点实验室资助课题 |
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| 摘 要： | 针对多机器人探索未知环境问题,提出了改进型边界探索算法。该算法综合考虑边界角度和距离两种因素,引入分散机制,使机器人团队协同工作,避免出现拥挤,减少探索过程中的重复覆盖和路径交叉现象。基于与其他方法的实验比较结果表明,该探索方法使多机器人具有更好的团队协作能力,提高了探索效率。
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| 关 键 词： | 多机器人 协同探索 边界探索 任务分配 |
| 收稿时间： | 2007-12-13 |
| 修稿时间： | 2008-07-11 |
Improved frontier-based exploration algorithm for multi-robot |
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| SU Hong-ming,CHEN Xiong,HAN Jian-da.Improved frontier-based exploration algorithm for multi-robot[J].System Engineering and Electronics,2009,31(4):901-904. |
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| Authors: | SU Hong-ming CHEN Xiong HAN Jian-da |
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| Institution: | 1. Intelligence Control Lab, Dept. of Electronic Engineering, Fudan Univ., Shanghai 200433, China;2. Shengyang Inst. of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China |
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| Abstract: | To study the cooperating method of multi-robot in exploration,an improved frontier-based exploration algorithm(IFBE) is proposed.Applying in unknown environment exploration with multi-robot teams,this method integrates both orientation and distance of the frontiers and introduces the distribution mechanism so as to coordinate multi-robot’s behaviors,avoid the collision of the multi-robot and reduce the repeated coverage and path crossover.Simulation results show that this method has a better coordination capability for multi-robot teams and improves the explorative efficiency of a multi-robot team. |
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| Keywords: | |
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