复合变形软体驱动器设计及试验

模拟蚯蚓肌肉特性，设计了一种单气道多气室复合变形软体驱动器。气室由环形气室和线性气室组成。在气压作用下，该驱动器可同时实现径向膨胀和轴向伸长。为提升性能，利用ABAQUS软件仿真分析外形结构参数对变形性能的影响。制作样机并进行变形量与输出力测试。结果表明：在气压作用下，驱动器可实现径向膨胀和轴向伸缩。在0.12 MPa气压下，膨胀区直径为70 mm的驱动器最大径向膨胀率和轴向伸长率分别为19.1%和9.8%,径向力和轴向力分别可达70.0 N和32.8 N。