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| 基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配 | |
| 引用本文： | 李岳明,王小平,张军军,曹建,张英浩.基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配[J].上海交通大学学报,2020,54(5). |
| 作者姓名： | 李岳明 王小平 张军军 曹建 张英浩 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨150001;中国舰船研究设计中心,武汉430064 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
| 摘 要： | 针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好. |
| 关 键 词： | X舵 智能水下机器人 控制分配 改进二次规划 运动控制 |
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