| 动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计 |
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| 引用本文： | 夏国清,刘彩云,陈兴华.动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计[J].上海交通大学学报,2020,54(8). |
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| 作者姓名： | 夏国清 刘彩云 陈兴华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;第七代超深水钻井平台(船)创新专项经费资助项目 |
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| 摘 要： | 针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性.
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| 关 键 词： | 动力定位辅助锚泊定位系统 速度不可测 外部扰动 有限时间状态观测器 有限时间稳定 |
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