| 基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略 |
| |
| 引用本文： | 李朋博,苑明哲,肖金超,熊俊峰.基于航向约束的无人艇位姿保持制导策略[J].上海交通大学学报,2020,54(9). |
| |
| 作者姓名： | 李朋博 苑明哲 肖金超 熊俊峰 |
| |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;广州中国科学院沈阳自动化研究所分所,广州511458;中国科学院大学,北京100049;中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016;广州中国科学院沈阳自动化研究所分所,广州511458 |
| |
| 基金项目： | 应用基础研究项目;中国博士后科学基金 |
| |
| 摘 要： | 针对欠驱动无人艇位姿保持控制中无法同时兼顾位置和首向角约束的问题,提出了基于航向约束的位姿保持制导策略.首先建立了以无人艇期望位姿为原点的固定坐标系,并将坐标系划分为3个区域:可到达区域A、B和不可到达区域C.在可到达区域内无人艇可依靠前向运动和转首运动回到期望位姿,避免因无法直接产生侧向运动导致首向角变化过大的问题.其次在不同的区域执行不同的制导策略,在制导过程中严格约束无人艇期望航向.最后由制导策略生成的期望速度和期望航向,经由控制器生成执行量,无人艇快速回到期望位姿.基于航向约束的位姿保持制导策略将航向约束由内环控制纳入外环制导,无人艇在不同区域执行不同的制导策略,生成的位姿期望与内环控制相结合,实现了无人艇的位姿保持.外环制导和内环控制约束相结合以兼顾无人艇欠驱动特性,同时简化了控制器设计.仿真实验证明了该制导策略的可行性和有效性.
|
| 关 键 词： | 位姿保持 无人艇 制导策略 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
