| 基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制 |
| |
| 引用本文： | 赵建霞,段海滨,赵彦杰,范彦铭,魏晨.基于鸽群层级交互的有人/无人机集群一致性控制[J].上海交通大学学报,2020,54(9). |
| |
| 作者姓名： | 赵建霞 段海滨 赵彦杰 范彦铭 魏晨 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083;中国电子科技集团公司电子科学研究院,北京100041;中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所,沈阳110035 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;科技创新新一代人工智能重大项目 |
| |
| 摘 要： | 有人/无人机共融集群中的有人机可弥补无人机在复杂环境中能力的不足.利用鸽群层级交互机制能够高效传递信息的特点,提出一种有人/无人机集群一致性控制方法.根据动力学约束与人类行为特点,建立无人机动力学模型和多通道的有人机操作员模型.在此基础上,通过鸽群层级交互机制构建集群系统的层级交互网络:有人机对等级较高的无人机发送指令,并通过层级网络影响整个无人机群体.设计可节约资源的自适应牵制控制策略,实现有人/无人机集群运动状态的一致性.此外,对系统稳定性进行简要分析.仿真结果验证了方法的有效性.
|
| 关 键 词： | 有人/无人机集群 鸽群智能 协同运动 层级交互机制 一致性控制 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
