气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手 |
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作者姓名: | 宋钊杰 韩建海 李向攀 郭冰菁 |
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作者单位: | 河南科技大学机电工程学院;河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心;河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室 |
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摘 要: | 为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。
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