| 基于ROS的室内移动机器人研究 |
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| 引用本文： | 陈勇祺,林盛鑫,彭文翔,郭铭涛,黎兴欢,陈淑也.基于ROS的室内移动机器人研究[J].东莞理工学院学报,2021,28(3):33-39. |
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| 作者姓名： | 陈勇祺 林盛鑫 彭文翔 郭铭涛 黎兴欢 陈淑也 |
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| 作者单位： | 东莞理工学院 电子工程与智能化学院,广东东莞 523808 |
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| 摘 要： | 为了满足监测室内环境的需求,设计一款在室内巡逻的移动机器人.移动机器人采用搭载ROS系统的树莓派作为控制核心,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下利用各种功能包进行算法开发.基于Gmapping算法进行建图,运用A*算法和DWA算法实现自主导航.机器人选用麦克纳姆轮来应付复杂的环境.在经过室内环境测试后,能够完成室内地图构建和自主导航的目标,对今后在室内环境下研究具有重要意义.
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| 关 键 词： | ROS SLAM 自主导航 移动机器人 |
Research on Indoor Mobile Robot Based on ROS |
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| CHEN Yongqi,LIN Shengxin,PENG Wenxiang,GUO Mingtao,LI Xinghuan,CHEN Shuye.Research on Indoor Mobile Robot Based on ROS[J].Journal of Dongguan Institute of Technology,2021,28(3):33-39. |
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| Authors: | CHEN Yongqi LIN Shengxin PENG Wenxiang GUO Mingtao LI Xinghuan CHEN Shuye |
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