| 基于里程计与机器视觉的无人机自主返航系统 |
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| 引用本文： | 郑珺瑀,林盛鑫,余力.基于里程计与机器视觉的无人机自主返航系统[J].东莞理工学院学报,2021,28(5):21-24. |
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| 作者姓名： | 郑珺瑀 林盛鑫 余力 |
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| 作者单位： | 东莞理工学院 电子工程与智能化学院,广东东莞 523808;上海大风技术有限公司,上海 200082 |
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| 摘 要： | 针对GPS进行无人机返航在室内的局限性这一实际问题,提出基于里程计与机器视觉的自主返航系统.首先使用光流法对无人机定点悬停进行控制,使得行驶过程中所测得的数据具有较高可信度;然后通过IMU和光流传感器制作里程计,获得较为精确的无人机速度信息,并通过对速度积分得到相对坐标信息,为返航提供偏移数据;最后,设计控制策略实现自主返航.测试结果表明,本文所述方法能较好地实现自主返航功能.
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| 关 键 词： | 光流法 里程计 自主返航 |
UAV Autonomous Return System Based on Odometry and Machine Vision |
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| ZHENG Junyu,LIN Shenxin,YU Li.UAV Autonomous Return System Based on Odometry and Machine Vision[J].Journal of Dongguan Institute of Technology,2021,28(5):21-24. |
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| Authors: | ZHENG Junyu LIN Shenxin YU Li |
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