| 五自由度关节式机械手的位置控制 |
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| 引用本文： | 何勇,申琼.五自由度关节式机械手的位置控制[J].东华大学学报(自然科学版),2003,29(1):48-51. |
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| 作者姓名： | 何勇 申琼 |
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| 作者单位： | 东华大学机械工程学院,上海,200051 |
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| 摘 要： | 建立了五自由度关节式机械手的运动学模型，设计了一种双环路位置随动系统实现机械手的位置控制。应用直接微分逆运动学解的方法求得关节速度参照值，用于控制机械手的位置，轨迹插补器采用直接函数计算法产生中间点位置参照值。
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| 关 键 词： | 五自由度关节式机械手 位置控制 运动学 逆运动学 插补器 |
| 修稿时间： | 2001年6月29日 |
The Position Control of Prosethema Manipulator with Five Degree of Freedom |
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| HE Yong,SHEN Qiong.The Position Control of Prosethema Manipulator with Five Degree of Freedom[J].Journal of Donghua University,2003,29(1):48-51. |
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| Authors: | HE Yong SHEN Qiong |
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| Abstract: | The kinematics model of a joint manipulator with five degree of freedom is built. According to that, a double-ring position control system is designed, in which the speed references are produced by directly resolving the inverse-kinematics. The path interpolator produces the position references by directly function calculating. |
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| Keywords: | joint manipulator double-ring position control kinematics inverse-kinematics interpolator |
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