| 确定任一机械手工作空间的一种新方法 |
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| 引用本文： | 钱毅,朱辉.确定任一机械手工作空间的一种新方法[J].东华大学学报(自然科学版),1985(4). |
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| 作者姓名： | 钱毅 朱辉 |
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| 作者单位： | 华东纺织工学院工程图学教研室，华东纺织工学院工程图学教研室 |
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| 摘 要： | 本文提出了确定任一机械手工作空间的一种新方法。首先建立了求解工作空间边界点的数学模型,然后再用最优化计算方法建立了一个计算机程序WRA。利用这个程序可以求出任一包含转动副和移动副的机械手的工作空间在任一截平面上的边界曲线。
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| 关 键 词： | 任一机械手 工作空间 最优化方法 计算机程序WRA |
A METHOD TO DETERMINE THE WORKSPAGE OF A OENERAL ROBOT ARM |
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| Qian Yi and Zhu Hui.A METHOD TO DETERMINE THE WORKSPAGE OF A OENERAL ROBOT ARM[J].Journal of Donghua University,1985(4). |
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| Authors: | Qian Yi and Zhu Hui |
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| Institution: | Qian Yi and Zhu Hui |
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| Abstract: | This paper describes a method to determine the workspace of a general robot arm. A mathematical model for finding the boundary of the workspace is presented. Then, by using an optimization technique, a computer program, WRA, is developed to find the workspace intersection on an arbitrary plane for a general robot arm, which may involve both rotating pairs and prismatic sliding pairs. |
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| Keywords: | general robot arm workspace optimization technique computer program WRA |
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