| 基于混合算法的机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 彭求志,田丽,吴道华,李仕成.基于混合算法的机器人路径规划[J].安徽大学学报(自然科学版),2021,45(5):77-83. |
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| 作者姓名： | 彭求志 田丽 吴道华 李仕成 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学高端装备先进感知与智能控制教育部重点实验室,安徽芜湖241000 |
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| 摘 要： | 针对IRRT*(informed rapidly-exploring random trees star)算法在机器人路径规划中搜索效率低、收敛速度慢的问题,将APF(artificial potential field method)与IRRT*算法相结合,提出APF-IRRT*混合算法.仿真实验结果表明:相对于其他3种算法,A PF-IRRT*算法的搜索时间、节点数目、路径长度的数值均最小;A PF-IRRT*算法对地图的复杂性以及面积的变化均有较强的适应能力.
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| 关 键 词： | 机器人 RRT* APF 混合算法 路径规划 |
Robot path planning based on hybrid algorithm |
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| PENG Qiuzhi,TIAN Li,WU Daohua,LI Shicheng.Robot path planning based on hybrid algorithm[J].Journal of Anhui University(Natural Sciences),2021,45(5):77-83. |
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| Authors: | PENG Qiuzhi TIAN Li WU Daohua LI Shicheng |
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