| 仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究 |
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| 引用本文： | 石琳,罗庆生,韩宝玲,黄麟.仿生六足机器人稳定性的仿生实验研究[J].系统仿真学报,2008,20(19):5384-5387. |
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| 作者姓名： | 石琳 罗庆生 韩宝玲 黄麟 |
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| 作者单位： | 北京理工大学宇航科学技术学院，北京理工大学机械与车辆工程学院 |
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| 摘 要： | 阐述了六足机器人稳定性研究对于机器人稳定性、足端轨迹规划以及脚力分配等方面的影响,从对蚂蚁的观察实验出发,重点分析蚂蚁在水平面上直线前进和转向运动的稳定性问题,总结归纳了一系列规律用于指导仿生机器人开发.同时借鉴蚂蚁仿生规律,指出了通常六足机器人在稳定性方面的缺点,提出了提升机器人稳定性的简单有效的办法,并展望了更进一步提升机器人稳定性和运动性能的设计趋势.
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| 关 键 词： | 六足机器人 轨迹规划 稳定性 仿生学 |
Research on Biomimetic Experiment of Stability of Hexapod Robot |
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| SHI Lin,LUO Qing-sheng,HAN Bao-ling,HUANG Lin.Research on Biomimetic Experiment of Stability of Hexapod Robot[J].Journal of System Simulation,2008,20(19):5384-5387. |
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| Authors: | SHI Lin LUO Qing-sheng HAN Bao-ling HUANG Lin |
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| Keywords: | hexapod robot trajectory planning stability bionics |
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