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分类号
杂志ISSN号
机器人操作臂的解耦跟踪控制
作者姓名:
唐小琦 蔡李隆
作者单位:
[1]华中理工大学机械科学与工程学院 [2]香港科技大学
摘 要:
提出了一种基于Taylor级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法,利用Taylor级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测,并在相平面内设计控制器,可大大提高闭环系统的性能。
关 键 词:
机器人 操作臂 跟踪控制 解耦 动力学模型
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