| 一种6-THHT并联机器人位姿检测方法 |
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| 引用本文： | 陆敏智,李开明.一种6-THHT并联机器人位姿检测方法[J].南京理工大学学报(自然科学版),2008,32(2):149-153. |
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| 作者姓名： | 陆敏智 李开明 |
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| 作者单位： | 1. 南京理工大学,机械工程学院,江苏,南京,210094;江苏信息职业技术学院,机电系,江苏,无锡,214000
2. 南京理工大学,机械工程学院,江苏,南京,210094 |
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| 摘 要： | 为了实时给出6-THHT并联机器人的末端执行器的精确位姿,该文对一种能覆盖并联机构全工作空间的附加中心轴测量装置的多传感器检测技术进行了系统研究.利用D-H矩阵建立测量模型并设计了求解算法,结合实验获得的测量机的6个运动链参数,计算出某一时刻末端执行器的实际位姿状态.该检测装置已成功应用于并联机构结构参数的标定,以其作为控制系统的反馈环节,可为并联机器人的大闭环控制提供依据.
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| 关 键 词： | 并联机器人 机械精确度 测量装置 多传感器 |
| 文章编号： | 1005-9830(2008)02-0149-05 |
| 修稿时间： | 2006年9月3日 |
Position and Orientation Measurement of 6-THHT Parallel Robot |
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| LU Min-zhi,LI Kai-ming.Position and Orientation Measurement of 6-THHT Parallel Robot[J].Journal of Nanjing University of Science and Technology(Nature Science),2008,32(2):149-153. |
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| Authors: | LU Min-zhi LI Kai-ming |
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