快速数字随动系统的双模控制

本文研究用双模控制实现数字位置随动系统的快速控制。在控制开始阶段偏差大时,采用bang-bang控制,实现快速粗定位;当控制临近结束偏差较小时,采用无波纹最小拍控制,实现限时精定位,从而达到快速、精确定位的目的。本文的控制对象是具有时滞环节的双积分系统。文中给出了:(1)最小拍线性控制区的划定方法;(2)由bang-bang控制切换为无波纹最小拍控制的条件、切换公式;(3)实现最小拍控制的脉冲传递函数D(Z);(4)具有时滞的双积分系统bang-bang控制的开关线方程。所有的理论分析,都通过实例用数字机进行仿真验算。文中给出了数字仿真程序框图和仿真曲线,结果与理论分析相符。