| 一类欠驱动机械系统的嵌套饱和控制 |
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| 引用本文： | 高丙团,陈宏钧. 一类欠驱动机械系统的嵌套饱和控制[J]. 系统仿真学报, 2009, 21(5) |
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| 作者姓名： | 高丙团 陈宏钧 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学电气工程学院,南京,210096
2. 哈尔滨工业大学电气工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对一类欠驱动机械系统,设计了将系统动力学转换成严格前馈级联非线性系统的坐标和控制变换,基于得到的严格前馈形式的级联非线性系统,给出了系统的嵌套饱和控制器.结合欠驱动车摆系统,采用提出的嵌套饱和控制方案进行了系统的稳定设计,对得到的稳定的控制系统进行了仿真实验,结果表明所提出的控制策略能够有效解决系统动力学可转换成前馈级联非线性系统形式的这类欠驱动机械系统的稳定控制.
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| 关 键 词： | 欠驱动机械系统 嵌套饱和控制 级联系统 车摆系统 仿真 |
Nested Saturation Control of a Class of Underactuated Mechanical Systems |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | underactuated mechanical systems nested saturation control cascade systems cart-pole system simulation |
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