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| 自主驾驶自行车的改进路径跟踪算法 | |
| 摘 要： | 设计了一种自主驾驶自行车的路径跟踪算法,利用纯追踪(PP)算法点跟踪的特点对模型预测控制(MPC)算法进行改进,形成改进模型预测控制(IMPC)算法.选取不同的目标路径对设计的自行车路径跟踪算法进行仿真.结果表明:IMPC算法可以综合两算法的优点,并有效避免MPC算法的不足,自行车在不同的初始位置跟踪目标路径均可以取得良好的效果. |
An improved path following algorithm of the autonomous bicycle |
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